焊接機(jī)器人起初只在點(diǎn)焊中得到應(yīng)用，80年初，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、傳感器技術(shù)的發(fā)展，弧焊機(jī)械手逐漸得到普及，特別是近十幾年來(lái)由于世界范圍內(nèi)經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展，市場(chǎng)的激烈競(jìng)爭(zhēng)使那些用于中、大批量生產(chǎn)的焊接自動(dòng)化專機(jī)已不能適應(yīng)小規(guī)模、多品種的生產(chǎn)模式逐漸被具有柔性的焊接機(jī)器人代替，焊接機(jī)器人得到了巨大的發(fā)展，焊接已成為機(jī)械手臂應(yīng)用較大的領(lǐng)域之一，焊接機(jī)器人在汽車、摩托車、工程機(jī)械等領(lǐng)域都得到了廣泛的應(yīng)用。目前世界擁有的80余萬(wàn)臺(tái)工業(yè)機(jī)器人中，用于焊接的機(jī)器人可達(dá)40％以上。

那么我們?cè)跈C(jī)器人焊接時(shí)的主要注意事項(xiàng)是哪些呢？

1．需要進(jìn)行示教作業(yè)

在機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)焊接前，操作人員需要示教機(jī)器人焊槍的軌跡和設(shè)定焊接條件等。由于需要示教，所以機(jī)器人不面向多品種少量生產(chǎn)的產(chǎn)品焊接。

2．需要確保工件的精度

機(jī)器人沒(méi)有眼睛，只能重復(fù)相同的動(dòng)作。機(jī)器人軌跡精度為±0．1mm，以此精度重復(fù)相同的動(dòng)作。焊接偏差大于焊絲半徑時(shí)，有可能焊接不好，所以工件精度應(yīng)保持在焊絲半徑之內(nèi)。

3．焊接條件的設(shè)定取決于示教作業(yè)人員的技術(shù)水平

操作人員進(jìn)行示教時(shí)需要輸入焊接程序，焊槍姿態(tài)和角度，電流、電壓、速度等焊接條件。示教操作人員需要充分掌握焊接知識(shí)和焊接技巧。

4．需要充分注意安 全

機(jī)器人是一種高速的運(yùn)動(dòng)設(shè)備，在其進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行時(shí)統(tǒng)統(tǒng)不允許人靠近機(jī)器人（需要設(shè)置安 全護(hù)欄）。操作人員需要接受勞動(dòng)安 全方面的專門(mén)教育，否則不準(zhǔn)操作。

弧焊機(jī)器人的性能要求

      在弧焊作業(yè)中，要求焊槍跟蹤工件焊道運(yùn)動(dòng)，并不斷填充金屬形成焊縫，因此運(yùn)動(dòng)過(guò)程中速度的穩(wěn)定性和軌道精度是兩項(xiàng)重要的指標(biāo)。

      一般情況下，焊接速度可取5～50mm／s，軌道精度可取±0·2～0·5mm。由于焊槍的姿態(tài)對(duì)焊縫質(zhì)量也有一定的影響，因此希望在根蹤焊道的同時(shí)，焊槍姿態(tài)的可調(diào)范圍盡量大，還有其它一些性能要求，如擺動(dòng)功能、焊接傳感器（起始點(diǎn)檢測(cè)、焊縫跟蹤）的接口功能、焊槍防碰功能等。

焊接規(guī)范的設(shè)定：起弧、收弧參數(shù)。

擺動(dòng)功能：擺動(dòng)頻率、擺幅、擺動(dòng)類型的設(shè)定。

焊接傳感器：起始點(diǎn)檢測(cè)、焊縫跟蹤傳感器的接口功能。

焊槍防碰功能：當(dāng)焊槍受到不正常的阻力時(shí)，機(jī)器人停機(jī)，避免操作者和工具受到損壞。

多層焊功能：應(yīng)用該功能可以在頭一層焊接示教完成后，實(shí)現(xiàn)其余各層的自動(dòng)編程。

再引弧功能：引弧失敗后，自動(dòng)重試。因此消除了焊接異常（引弧失?。┌l(fā)生時(shí)引起的作業(yè)中斷，大大限度避免了因此而引起的全線停車。

焊槍校正功能：焊槍與工件發(fā)生碰撞時(shí)，可通過(guò)簡(jiǎn)單操作進(jìn)行校正。

粘絲自動(dòng)解除功能：焊接終了時(shí)如果檢測(cè)出焊絲粘絲，則自動(dòng)再通電解除粘絲，因此不必手工剪斷焊絲。

斷弧再啟動(dòng)功能：出現(xiàn)斷弧時(shí)，機(jī)器人會(huì)按照指定的搭接量返回重新引弧焊接。因此無(wú)須補(bǔ)焊作業(yè)。