工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線工作站由機(jī)器人上下料工作站、機(jī)器人裝配工作站組成，二個(gè)工作站由工件輸送線相連接。

1）上下料工業(yè)機(jī)器人

上下料工業(yè)機(jī)器人包含：工業(yè)機(jī)器人、控制柜、示教器、末端執(zhí)行器。上下料工業(yè)機(jī)器人的選型一般根據(jù)自動(dòng)生產(chǎn)線加工產(chǎn)品與設(shè)備布局來選用工業(yè)機(jī)器人及末端執(zhí)行器。如數(shù)控機(jī)床加工的工件為圓柱體，重量≤1Kg，設(shè)備距離≤1300，故機(jī)床上下料機(jī)器人選用的是安川MH6機(jī)器人，機(jī)器人如

圖所示。末端執(zhí)行器采用氣動(dòng)機(jī)械式二指單關(guān)節(jié)手爪夾持工件，控制手爪動(dòng)作的電磁閥安裝在MH6機(jī)器人本體上。

2) 數(shù)控機(jī)床

數(shù)控機(jī)床如圖所示。數(shù)控機(jī)床的任務(wù)是對工件進(jìn)行加工，而工件的上下料則由工業(yè)機(jī)器人完成。

3) PLC控制系統(tǒng)

PLC控制柜用來安裝斷路器、PLC、開關(guān)電源、中間繼電器、變壓器等元件器。PLC為OMRON公 司NJ301-1100控制器，上下料機(jī)器人的啟動(dòng)與停止、輸送線的運(yùn)行等，均由其控制。

4) 上下料輸送線

上下料輸送線的功能是將載有待加工工件的托盤輸送到上料工位，機(jī)器人將工件搬運(yùn)至CNC機(jī)床進(jìn) 行加工，再將加工完成的工件搬運(yùn)到托盤上，由輸送線將加工完成的工件輸送到裝配工作站進(jìn)行裝 配。上下料輸送線如圖所示。

上下料輸送線由工件上下料輸送線1、工件上下料輸送線2、工件上下料輸送線3等3節(jié)輸送線組 成。

a) 工件上下料輸送線1 工件上下料輸送線1如圖所示。由直流減速電機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳送滾筒、托 盤檢測光電傳感等組成。

b) 工件上下料輸送線2 工件上下料輸送線2如圖所示。由伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、平皮 帶、托盤檢測光電傳感器、阻擋電磁鐵等組成。

c) 工件上下料輸送線3 工件上下料輸送線3如圖所示。由傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、平皮帶等組成，工件上料輸送 線3與工件上料輸送線2通過皮帶輪連接，由同一臺伺服電機(jī)拖動(dòng)。