焊接機器人最早只在點焊中得到利用，80年頭，隨著盤算機技巧、傳感器技巧的發(fā)展，弧焊機器人逐步得到遍布，特別是近十多少年來因為國際范圍內(nèi)經(jīng)濟的高速發(fā)展，商場的激烈競爭使那些用于中、大量量生產(chǎn)的焊接主動化專機已不能適應(yīng)小范圍、多品種的生產(chǎn)情勢逐步被存在柔性的焊接機器人調(diào)換，焊接機器人得到了宏大的發(fā)展，焊接已成為產(chǎn)業(yè)機器人利用最大的范疇之一，焊接機器人在轎車、摩托車、工程機械等范疇都得到了普遍的利用。當(dāng)初國際存在的80余萬臺產(chǎn)業(yè)機器人中，用于焊接的機器人可達40%以上。
　　機器人焊接時的重要留神事項
　　1.有必要進行示教作業(yè)
　　在機器人進行主動焊接前，操作人員有必要示教機器人焊槍的軌道跟設(shè)定焊接前提等。焊接機器人是從事焊接（包含切割與噴涂）的產(chǎn)業(yè)機器人。依據(jù)國際標準化組織（ISO）產(chǎn)業(yè)機器人屬于標準焊接機器人的定義，產(chǎn)業(yè)機器人是一種多用處的、可重復(fù)編程的主動把持操作機（Manipulator），存在三個或更多可編程的軸，用于產(chǎn)業(yè)主動化范疇。
　　因為有必要示教，所以機器人不面向多品種少數(shù)生產(chǎn)的產(chǎn)品焊接。沖壓機器人沖壓領(lǐng)域的應(yīng)用，正顯露出越來越大的優(yōu)點。沖壓機器人正在被廣泛的應(yīng)用到?jīng)_壓領(lǐng)域，隨著沖壓機器人技術(shù)的不斷發(fā)展和日臻完善，它必將給沖壓領(lǐng)域帶來一次巨大的變革。沖壓集成生產(chǎn)線與自動化專業(yè)有三個發(fā)展方向，第一個是工業(yè)過程控制方向，第二個是電氣工程方向，第三個是嵌入系統(tǒng)方向。
　　2.有必要保障工件的精度
　　機器人不眼睛，只能重復(fù)雷同的動作。
　　機器人軌道精度為±0.1mm，以此精度重復(fù)雷同的動作。
　　焊接誤差大于焊絲半徑時，有可能焊接欠好，所以工件精度應(yīng)堅持在焊絲半徑之內(nèi)。
　　3.焊接前提的設(shè)定取決于示教作業(yè)人員的技巧水平
　　操作人員進行示教時有必要輸入焊接程序，焊槍姿勢跟視點，電流、電壓、速度等焊接前提。
　　示教操作人員有必要充分掌握焊接常識跟焊接技能。
　　4.有必要充分留神保險
　　機器人是一種高速的活動設(shè)備，在其進行主動運行時絕對不容許人瀕臨機器人(有必要設(shè)置保險護欄)。
　　操作人員有必要蒙受勞作保險方面的專門教導(dǎo)，不然禁絕操作。
　　弧焊機器人的功能請求
　　在弧焊作業(yè)中，請求焊槍盯梢工件焊道活動，并一直填充金屬形成焊縫，因此活動進程中速度的牢固性跟軌道精度是兩項重要的目標。
　　個別情況下，焊接速度可取5～50mm/s，軌道精度可取±0·2～0·5mm。因為焊槍的姿勢對焊縫品質(zhì)也有一定的影響，因此冀望在根蹤焊道的一起，焊槍姿勢的可調(diào)范圍盡量大，還有其它一些功能請求，如搖擺功能、焊接傳感器(開端點檢測、焊縫盯梢)的接口功能、焊槍防碰功能等。
　　焊接標準的設(shè)定。起弧、收弧參數(shù)。
　　搖擺功能。搖擺頻率、擺幅、搖擺類型的設(shè)定。
　　焊接傳感器。開端點檢測、焊縫盯梢傳感器的接口功能。
　　焊槍防碰功能。當(dāng)焊槍受到不畸形的阻力時，機器人停機，避免操作者跟貨色受到破壞。
　　多層焊功能。利用該功能可能在第一層焊接示教完結(jié)后，完結(jié)其余各層的主動編程。
　　再引弧功能。引弧失敗后，主動重試。因此消除了焊接變態(tài)(引弧失敗)發(fā)生時引起的作業(yè)中斷，最大極限避免了因此而引起的全線停車。
　　焊槍校訂功能。焊接機器人是從事焊接（包含切割與噴涂）的產(chǎn)業(yè)機器人。依據(jù)國際標準化組織（ISO）產(chǎn)業(yè)機器人屬于標準焊接機器人的定義，產(chǎn)業(yè)機器人是一種多用處的、可重復(fù)編程的主動把持操作機（Manipulator），存在三個或更多可編程的軸，用于產(chǎn)業(yè)主動化范疇。焊槍與工件發(fā)生磕碰時，可通過簡單操作進行校訂。
　　粘絲主動罷黜功能。焊接終了時假如檢測出焊絲粘絲，則主動再通電罷黜粘絲，因此不必手藝剪斷焊絲。
　　斷弧再動員功能。顯現(xiàn)斷弧時，機器人會依照指定的搭接量回來從頭引弧焊接。因此毋庸補焊作業(yè)。
　　點焊機器人的功能請求
　　對于點焊機器人活動速度是一個重要目標，請求可能疾速完結(jié)末節(jié)距的多點定位(例如每0.3-0.4秒挪動30-50mm節(jié)距后定位);為保障焊接品質(zhì)，定位精度請求較高(個別為±0·25mm);并存在較大的穩(wěn)重(50～100Kg)，以便帶著內(nèi)裝變壓器的焊鉗。
　　焊接機器人的重要功能目標
　　焊接機器人的重要功能目標以日本安川電機公司生產(chǎn)的Motoman-L10為例表明如下：
 
　　名稱與型號：Motoman-L10
　　重要用處：弧焊
　　類別：示教再現(xiàn)型
　　坐標型式：多關(guān)節(jié)式
　　自由度數(shù)：5個
　　抓重：最大10㎏(包含夾鉗)
　　動作范圍與速度活動參數(shù)列表如下：
　　Motoman-L10活動參數(shù)
 
　　(遮住的數(shù)字是150)
　　定位方法：選用增量編碼器作為方位檢測元件
　　操控方法：重復(fù)式數(shù)字方位操控方法，可正確操控活動軌道
　　重復(fù)定位精度：±0.2mm
　　驅(qū)動方法：電伺服選用溝通測速發(fā)電機作為伺服電念頭的速度檢測元件，完結(jié)速度反應(yīng)，并引入力矩反應(yīng)
　　驅(qū)動源：DC伺服電念頭
　　程序操控跟存儲方法：選用8位微處理Intel8080用半導(dǎo)體存儲器作為主存(盒式磁帶彌補主存容量之缺乏)
　　程序步數(shù)：1000步
　　指令條數(shù)：600條
　　分量：本體400㎏操控局部350㎏
　　外部同步信號：輸入22點輸出21點
　　電源：AC220/220V(+10%，-15%)，50/60HZ±1HZ，三相5KVA
　　焊接機器人的體系形成
　　完好的焊接機器人系同個別有如下多少局部組成：機器人操作機、變位機、操控器、焊接體系(專用焊接電源、焊槍跟焊鉗等)、焊接傳感器、中心操控盤算機跟相應(yīng)的保險設(shè)備等。
　　依據(jù)用處，將產(chǎn)業(yè)機器人設(shè)備不同的焊接體系，將組成不同的焊接機器人體系。
　　弧焊機器人
　　弧焊機器人在通用機械、金屬結(jié)構(gòu)等很多職業(yè)中得到普遍應(yīng)用?；『笝C器人是包含電弧焊從屬設(shè)備在內(nèi)的柔性焊接體系，而功能有特別的請求。在弧焊作業(yè)中，焊槍應(yīng)盯梢工件的焊道活動，并一直填充金屬形成焊縫。因此活動進程中的速度牢固性跟軌道精度是兩項重要目標。個別情況下，焊接速度約為5～50㎜/s，軌道精度約為±(0.2～0.5)㎜。因為焊槍的姿勢對焊縫品質(zhì)有一定的影響，因此冀望在盯梢焊道的一起，焊槍姿勢的可調(diào)范圍盡量大，其一些基本功能請求如下所示：
　　設(shè)定焊接前提(電流、電壓、速度等);
　　搖擺功能;
　　坡口填充功能;
　　焊接變態(tài)功能檢測;
　　焊接傳感器(開端點檢測、焊道盯梢)的接口功能。
　　點焊機器人
　　轎車產(chǎn)業(yè)是點焊機器人系同一個典范的利用范疇。開端，點焊機器人只用于加強焊作業(yè)(往已拼接好的工件上增加焊點)，后來為了保障拼接精度，又讓機器人完結(jié)定位焊作業(yè)功能，具體來說有：
　　裝置面積小，作業(yè)空間大;
　　疾速完結(jié)末節(jié)距的多點定位(例如每0.3～0.4s挪動30～50㎜節(jié)距后定位);
　　定位精度高(±0.25㎜)，以保障焊接品質(zhì);
　　穩(wěn)重大(50～100㎏)，以便帶著內(nèi)裝變壓器的焊鉗;
　　內(nèi)存容量大，示教簡單，節(jié)儉工時;
　　點焊速度已生產(chǎn)線相匹配，一起按全堅固性好。
 
　　焊接機器人體系原理圖
　　焊接機器人的示教編程
　　用機器人調(diào)換人進行作業(yè)時，有必要預(yù)先對機器人宣布指令，規(guī)矩機器人應(yīng)當(dāng)完結(jié)的動作跟作業(yè)的具體內(nèi)容，這個唆使進程稱之為對機器人的示教(teaching)，或者稱之為對機器人的編程(programming)。機器人生產(chǎn)線面向高端智能制造企業(yè)，培養(yǎng)工業(yè)機器人的操作、編程、維護和運用機器人碼垛、搬運、分揀的技術(shù)管理人才；培養(yǎng)機器人工裝、夾具的制作應(yīng)用和機器人與自動化生產(chǎn)線相結(jié)合的工作站設(shè)計安裝、調(diào)試、運轉(zhuǎn)的技術(shù)人才。對機器人的示教內(nèi)容個別存儲在機器人的操控設(shè)備內(nèi)，通過存儲內(nèi)容的再現(xiàn)(playback)，機器人就能完結(jié)人們所請求的動作跟請求人們賦予的作業(yè)內(nèi)容。
　　示教內(nèi)容重要由兩局部組成，一是機器人活動軌道的示教，二是機器人作業(yè)前提的示教。機器人活動軌道的示教重要是對為了完結(jié)某一作業(yè)，焊絲端部所要活動的軌道，包含活動類型跟活動速度的示教。機器人作業(yè)前提的示教重要是為了獲得好的焊接品質(zhì)，對焊接前提進行示教，包含被焊金屬的原料、板厚、對應(yīng)焊縫外形的焊槍姿勢、焊接參數(shù)、焊接電源的操控方法等。